Deze cursus gaat over de representatie, analyse and regeling van lineare tijd-invariante dynamische systemen. Zowel de overdrachts functie als toestands modellen worden behandeld.
Veel aandacht zal worden gegeven aan het schetsen en interpreteren van bode, root-locus en nyquist plots voor de analyse van systeem stabiliteit en feedback regeling. In dit kader worden de concepten van versterking en fase marge, statische en dynamische compensatie behandeld. De verschillende compensatie methodes die onder de aandacht worden gebracht zijn: PD-compensatie, lead compensatie, PI compensatie, lag compensatie en PID compensatie.
Andere regel theoretische aspecten zoals sensitiviteits functies, robuustheid, tijdsvertraging, control en pool plaatsing van toestands beschrijvingen worden ook behandeld.
Bij deze cursus gaat verder een practicum gepaard. Dit practicum is niet opgenomen in de OCW.
Na het volgen van de cursus kan de student:
- Met behulp van de wortelkrommemethode de invloed van regeling op de dynamica van een te regelen systemen analyseren.
- Op eenvoudige wijze met de wortelkromme de invloed van de regelaarkeuze nagaan op het systeemgedrag van een geregeld systeem.
- Met de wortelkromme analyseren wat de mogelijkheden en beperkingen zijn voor de regeling van een dynamisch systeem.
- Een Nyquist plot tekenen voor een simpel dynamisch systeem.
- Een Bode plot tekenen voor een gegeven dynamisch systeem.
- De systeemeigenschappen karakteriseren in het frequentiedomein door middel van frequentie responsie technieken.
- Op grond van de stabiliteitsmarges voor een geregeld systeem de juiste regelaarkeuze en instelling bepalen.
- Regelcriteria in het tijdsdomein omzetten in frequentiedomein criteria welke leiden tot eenvoudige ontwerpregels.
- De invloed van vertragingstijden op de regelkwaliteit bepalen.
- Regelaar ontwerpen in het toestandsdomein dmv pool plaatsing.
- Efficient gebruik maken van Matlab en Simulink
-
Subjects
- 01: Introductie
- 02: Systeemmodellering en Analyse
- 03: Stabiliteitsanalyse en Transiënte Respons
- 04: Regelen met Feedback
- 05: Root Locus
- 06: Root Locus en Frequentierespons
- 07: Frequentierespons en Bodediagram
- 08: Ontwerp van regelaars in frequentiedomein
- 09: Lead en lag compensator
- 10: Nyquistdiagram en stabiliteitscriterium
- 11: Toestandsmethode (1)
- 12: Toestandsmethode (2)
- Gastcollege Robotica en Windturbines
- Literatuur
- Tentamens
Regeltechniek by TU Delft OpenCourseWare is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.
Based on a work at https://ocw.tudelft.nl/courses/regeltechniek/.